外传感器、力传感器等。Р 扫地机传感器系统的主要任务是提供工作环境下的障碍物信息,以实现扫地机的自主避障。由此可见,传感器的选择直接关系到清扫机自动避障策略的选择和执行质量。对工作环境下的障碍物信息,可以通过外部传感器获得,移动机器人上常用的探测障碍物的传感器主要有超声波传感器、红外光电传感器、接触传感器和视觉传感器等几种。Р 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。超声波是一种振动频率高于声波的机械波,由换能晶片在电压的激励下发生振动产生的,它具有频率高、波长短、绕射现象小,特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。超声波对液体、固体的穿透本领很大,尤其是在阳光不透明的固体中,它可穿透几十米的深度。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射成回波,碰到活动物体能产生多普勒效应。因此超声波检测广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。超声波传感器通过计算超声波的发射接收时间间隔实现定量测距。超声波传感器波束较宽,方向性差,但是其环境适应能力强,探测距离远,采集信息速度快,且比一般视觉传感器和激光测距仪都要便宜,因此在许多方面得到广泛应用。Р 红外光电传感器具有探测视角小、方向性好、信号处理简单和反映速度快等优点,但是其受环境影响较大,当探测头被灰尘等污染后,其探测性能将大大下降。红外光电传感器是各种光电检测系统中实现光电转换的关键元件,它是把光信号(红外、可见及紫外光辐射)转变成为电信号的器件。红外光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它首先把被测量的变化转换成光信号的变化,然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。红外光电传感器一般由光源、光学通路和光电元件三部分组成。光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点,而且可测参数多,传感器的结构简单,形式灵活多样,它的探测距离比较近,从几个毫米到几十厘米不等。因此,光电式传感器在检测和控制中应用非常广泛。
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