的开关状态下,精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下,效率非常高, H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制,电子管的开关速度很快,稳定性也极强,是一种广泛采用的 PWM 调速技术。现市面上有很多此种芯片,我选用了 L298N 。这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大,能承受频繁的负载冲击,还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。因此决定采用使用功率三极管作为功率放大器的输出控制电机。 2.5 驱动电机选择直流电机和步进电机都可以用于小车驱动。故有两种方案。方案一:使用直流电机,加上适当减速比的减速器。直流电机具有良好的调速性能, 控制起来也比较简单。直流电机只要通上直流电源就可连续不断的转动,调节电压的大小就可以改变电机的速度。直流电机的驱动电路实际上就是一个功率放大器。常用的驱动方式是 PWM 方式,即脉冲宽度调制方式。此方法性能较好,电路和控制都比较简单。方案二:使用步进电机。步进电机具有良好的控制性能。当给步进电机输入一个电脉冲信号时,步进电机的输出轴就转动一个角度,因此可以实现精确的位置控制。与直流电机不同,要使步进电机连续的转动,需要连续不断的输入点脉冲信号,转速的大小由外加的脉冲频率决定。去而且其转动不受电压波动和负载变化的影响,也不受温度、气压等环境因素的影响,仅与控制脉冲有关。但步进电机的驱动相对较复杂,要由控制器和功率放大器组成。具体差别见表 2.1。表 2.1 电机控制方式对比项目直流电机步进电机调速性能较好较差位置控制精度较差好驱动简单复杂稳定性较好好,仅与控制脉冲有关由上表可以看出步进电机和直流电机都有各自的优点。步进电机能进行精确的位置控制,但驱动电路麻烦,鉴于本设计中小车的位置控制不要求十分精确,直流电机即可满足小车要求的精度。且直流电机易于控制,驱动电路十分简单。 2.6 循迹模块方案一:
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