装位置车身主板165x150mm车头最前言传感器主板220x96mm车身中央靠后传感器尾板51x24mm两后轮之间3.2电路设计3.2.1传感器电路设计本项目中,选用的是红外对管ST188作为传感元件。ST188是一个四端口元件,包括了一只红外发射管和红外接收管,用塑料外壳将对管封装起来,如第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告8图3-2所示(传感器详细资料见附录C)。传感器电路如图3-2所示图3-2单对红外传感器电路图R1作为发射管的限流电阻,若R1阻值过大,则发射管功率会大幅降低,所起其阻值在50-200欧之间可以根据需要选择。R1,R3,R4的阻值要综合考虑确定。其基本工作原理是通过R3,R4来确定输出信号的门限值,当发射管压降VD高于R3上的压降时,由于运放的饱和特性,输出电压为5V;当VD低于R3上的电压时,输出电压为0V。C6是一个滤波电容,可以过滤尖峰干扰。当小车在白色地面行驶时,装在车下的红外发射管发射红外线信号,经白色反射后,被接收管接收,一旦接收管接收到信号,那么图中光敏三极管将导通,比较器输出为低电平;当小车行驶到黑色引导线时,红外线信号被黑色吸收后,光敏三极管截止,比较器输出高电平,从而实现了通过红外线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机I/O口,当I/O口检测到的信号为高电平时,表明红外光被地上的黑色引导线吸收了,表明小车处在黑色的引导线上;同理,当I/O口检测到的信号为低电平时,表明小车行驶在白色地面上。3.2.2测速传感器的设计测速传感器安装于小车右后轮附近,我们在小车的靠近车轮的轴上贴一圈白色的胶带,再在白色胶带上贴上几条黑色的标记,这样就可用反射式红外传感器检测黑线,通过计数的方式来测量小车的速度。测速传感器的电路设计同路面检测传感器的设计相同,都采用ST188来进行信息采集(见图一),在车轮轴上作好黑色标记,通过对黑色标志的记数可得小
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