完成一次搬运任务,然后重复循环以上过程。Р9) 按下停止按钮SB2或断电时,机械手停止在现行工步上,重新起动时,机械手按停止前的动作继续工作。Р10)机械手要求有3种控制方式:Р1)手动控制方式, 2)单周期控制方式,3)连续控制方式。Р第三章设计主体部分Р(1)控制流程图Р本机械手用于生产线上工件的自动搬运,根据对机械手的工艺过程及控制要求分析,机械手的动作过程如图3—1所示: Р(2)机械手的控制要求Р为了便于生产加工、维修、调整设置的工作方式选择开关。分为手动和自动操作,其中自动操作中包括了:单步、单周期、连续;手动操作包括手动和回原位的操作。Р手动操作:供维修用,即用按钮对机械手的每一步动作单独控制。例如,当选择手动操作时,按下上升/下降按钮,机械手在满足条件情况下即执行相应的动作,其它动作以此类推。Р回原位:当由于断电或其它原因导致机械手运行中途停止时,再次通电将操作方式选择置于回原位位置,按下复位按钮,机械手即可按最短路径的原则返回到原点位置。Р单步运行:供试用,即没按一次启动按钮机械手向前执行一个动作后停止。Р单周期运行:供首次检验用,当机械手在原点时按下启动按钮,机械手自动执行一个周期后停止在原点位置Р连续运行:正常使用,当机械手在原点并按下启动按钮时,机械手周而复始的执行各工步动作。Р该机械手在自动工作状态时,应先将其工作方式选择开关放在“返回原位”,并按下返回原位按钮,对状态器进行置位,然后再将工作方式选择开关放置自动工作方式下。若自动工作状态解除,则硬件工作方式选择开关放置于“手从操作”位置。Р(3)I/O设备及I/O点分配表Р输入元件Р输入继电器Р输入元件Р输入继电器Р输出元件Р输出继电器Р光电开关РX7Р放松按钮РX17Р放松电磁阀РY17Р夹紧开关РX6Р夹紧按钮РX16Р夹紧电磁阀РY16Р上限位开关РX2Р上升按钮РX12Р上升电磁阀РY12
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