4.机械手搬送工件当出料口传感器检测到物料且机械手和各气缸活塞杆的位置正确时,按下启动按钮,机械手开始搬物加工。机械手悬臂伸出——下降——夹紧物料,夹紧1秒后——上升——缩回——右转——伸出——下降——放物,延时1秒后——上升——缩回——左转至左侧极限位置停止,等待传送带上的工件分拣完成后再进行下一次搬物。5.工件的分拣通过皮带输送机位置Ⅱ的进料口到达传送带上的工件,按下面的方式分拣:进料口放入工件后,传送带启动。放入传送带上金属、白色塑料或黑色塑料中每种工件的第一个,由位置Ⅲ的气缸A推入出料斜槽D;每种工件第二个由位置Ⅳ的气缸B推入出料斜槽E;每种工件第二个以后的则由位置Ⅴ的气缸C推入出料斜槽F。每次将工件推入斜槽,气缸活塞杆缩回后,机械手再进行搬运下一个工件。推料时,传送带要先停止。当出料斜槽D和E中各有1个金属、白色塑料和黑色塑料工件时,设备停止运行,绿色警示灯灭,红色警示灯闪亮,报警器报警2秒,等待下一轮的工作。6.设备的停止需要停止工作,按下停止按钮SB6。按下停止按钮SB6时,所有正在工作的部件,应完成当前工件分拣成功后,设备才能停止运行,绿色警示灯灭,红色警示灯闪亮。再次启动时,设备继续运行。六.工件分拣设备的意外情况处理机械手在夹持工件时可能会出现意外,请对这种情况作出下述处理与保护:由于位置Ⅰ的机械手取件平台的工件相互挤压,使机械手气爪夹持不到工件就提升。发生此种情况时,机械手应立刻回到初始状态并停止,同时蜂鸣器发出鸣叫声。当出现这种情况,蜂鸣器发出鸣叫后,工作人员应按下急停按钮QS使设备停止运行。QS按下后,蜂鸣器停止发声。当故障排除后,作人员将QS复位,设备将在停止时保持的状态上继续运行。七.进行工件传送分拣的皮带输送机7.1物料分拣传送机构在传送带支架上的位置Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ分别安装光电传感器或接近式开关。在位置Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ分别安装工件推送气缸A、B、C
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