加入反馈后,则:Р (2-11)Р因为,因此:Р (2-12)Р对于其他未经过补偿的扰动作用也有类似的结果。Р(4)前馈补偿对于系统稳定性没有影响。Р这一点是显而易见的,因为前馈无论加在什么位置,它都不构成回路,系统的输入—输出传递函数的分母均保持不变,因而不会影响系统的稳定性。Р第三章前馈-反馈仿真分析Р3.1 系统分析Р根据试凑法原理,整定出控制器参数分别为Kp=7.35,Ki=0.33,Kd=15.22,图像如下3.1:Р 图3.1 系统仿真响应曲线Р3.2 静态系统仿真图Р静态前馈系统仿真模型:Р 图3.2 静态前馈系统仿真模型Р当K=1.7 时,由下图3.3可知,系统具有较好的抵御干扰的能力,并且准确性和快速性良好。Р 图3.3 K=1.7时系统仿真响应曲线Р静态前馈控制器是在测出扰动量以后,按过程的某种物质或能量平衡条件计算出校正值,这种校正作用只能保证过程在稳态下补偿扰动作用。静态控制前馈的两个缺点:1、每一次负荷变化都伴随着一段动态不平衡过程,它以瞬时温度误差的形式表现出来;2、如果负荷情况与当初调整系统时的情况不同,那么就有可能出现残差。Р3.2 动态系统仿真Р当动态前馈传递函数为(57.75s+1.2)/(38.54s+1)时,由下图可知,系统具有较好的抵御干扰的能力,并且准确性和快速性良好。Р Р 图3.5 动态前馈仿真响应曲线Р 动态前馈控制可以校正瞬间动态不平衡,不过超调比静态前馈控制要大。Р 从安全工艺角度考虑,因为此系统为蒸发器,为了保证在系统发生故障时仍能不致产生严重后果,此调节阀应采用气开形式。Р 控制器参数的整定主要采用动态特性参数法,求出调节器个参数,然后辅以试凑法,使系统能够达到较好的控制效果,具体过程及参数如图3.6所述。Р图3.6 闭环系统原理图Р3.3 系统跟踪性能与抗干扰性能Р在无干扰时,系统的跟踪性能响应曲线如图3.7所示:
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