基于工业机器人的码垛搬运系统设计与实现

用其强大的扩展能力完成伺服驱动以及与HMI(人机接口)的通信。该系统的优点是编程简单,对使用者的要求不高、性价比高以及它抗干扰能力强。主要缺点是灵活程度不高,不能实现通用化。Р(2)基于PC的控制系统Р目前,工业码垛机器人大多采用“运动控制器+PC”构架形式[9]。该控制系统完成主要的算法、码垛机器人路径的规划以及控制电机的运动。该系统可使用高级编程语言,灵活程度较高。虽然可以完成比较复杂的控制,但是系统稳定性差、可靠性低、开发周期长以及对开发者专业素养要求也比较高。Р目前PLC与触摸屏作为设备控制器及人机交互界面的控制系统被广泛运用[10—13],其中在码垛机器人领域,PLC具有更好的数据分析以及逻辑判断的功能,能提高工业机器人智能化水平[14—16],触摸屏可以使操作工业机器人更加简单、快捷[17]。利用PLC、触摸屏和库卡机器人设计的码垛搬运操作系统,使码垛机器人满足物流市场的生产需求。Р1.3 本文主要研究内容Р本系统研究的重点是利用工业机器人实现自动码垛搬运系统的设计。针对国内外码垛机器人的现状与发展,基于工业机器人的码垛搬运系统设计与实现的主要研究内容有以下几部分:Р(1)库卡机器人与S7-1200 I/0模块通信及阀导模块配置Р通信,将库卡机器人与S7-1200的I/O连接,进行数据的传输。而库卡机器人与S7-通信需要软硬件的配置,硬件采用路由器将两者连接,逻辑接口的配置需要采用WorkVisual进行匹配。Р(2)根据现场产品选择吸盘(真空或泡沫或抓手)Р码垛机器人在工厂进行作业时,需要根据不同的工件,在其法兰上安装相应的抓手,例如袋装物品的机械抓手或吸盘、箱装物品的机械爪手以及真空吸盘等。Р(3)根据实际情况做算法进行码垛Р根据实际情况,利用机器人运动学分析计算码垛机器人抓手的位姿,确保码垛能够正常运行。Р(4)根据实际情况使用机器人完成5层以上码垛放产品