1,2)表示,其结论数字大约是2个条件数字和的一半。用此经验方法先求出控制规则集的初值,再经过调整得到内环和外环的模糊控制规则集如表2。Р Р 表2 模糊控制规则集Р3.4解模糊Р解模糊过程是模糊化过程的逆过程,即将由模糊控制算法得到的模糊控制输出语言值,依据输出量隶属函数和解模糊规则转换成对应的精确化输出量。Р由于在一阶倒立摆双闭环模糊控制系统中,内外模糊控制器的输出量的隶属函数均为单点集,所以这里采用重心解模糊的单点公式作为解模糊算法。根据重心法解模糊的单点计算公式可以方便的推导出控制系统内外环解模糊的计算公式。Р由于输出隶属度函数为单点,解模糊运算简单。以内环为例,有:Р式中:为个规则的激活强度,为输出隶属度函数中各单点值。Р4、仿真实验Р首先对MATLAB的模糊控制器进行编程,电路图进行设计并且在运行。模糊控制定义了三个不同阶段:一是模糊化阶段,即定义输入输出变量的模糊集;二是模糊推理阶段,即建立模糊规则,这些规则能根据推理阶段得到的值计算实际的输出值。Р4.1 MATLAB 模糊控制逻辑工具箱Р使用MATLAB模糊逻辑工具箱中的图形界面工具(GUI)可以方便地建立起模糊逻辑系统。MATLAB模糊逻辑工具箱有五个主要的图形界面工具(GUI),可以用来方便快捷地建立、编辑和观察模糊推理系统。这五个GUI工具中包括三个编辑器:模糊推理系统(FIS)编辑器、隶属函数编辑器、模糊规则编辑器;两个观察器:模糊规则观察器和输出曲面观察器。而且这五个CUI工具之间为动态连接---使用中任何一个GUI工具中的参数被修改,其他打开的GUI工具的相应参数或性质也将自动改变。Р在MATLAB中,打开的FIS编辑器,并且设计好它的输入和输出。结果如图5所示。Р 图 5 FIS编辑器图形界面Р 双击FIS编辑器的输入/输出变量图标,可得隶属函数编辑器的页面,并且编辑好,所得的图形如图6所示。
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