率就越小,转速的稳定度就越高。Р然而静差率和机械特性硬度又是有区别的。两条相互平行的直线性机械特性的静差率是不同的。对于图3.1中的线1和线2,它们有相同的转速降落,但由于,因此。这表明平行机械特性低速时静Р图3.1 静差率Р差率较大,转速的相对稳定性就越差。在1000r/min时降落10r/min,只占1%;在100r/min时也降落10r/min,就占10%;如果no只有10r/min,再降落10r/min时,电动机就停止转动,转速全都降落完了。Р由图3.1可见,对一个调速系统来说,如果能满足最低转速运行的静差率s,那么,其它转速的静差率也必然都能满足。Р事实上,速度范围以及这两项指标静态误差率并不孤立于对方,而且还必须提供有意义的。速度速度控制系统的范围是定义在静态SLIP最低速度能满足所提出的要求,速度可调范围为时间。出的速度范围,以满足给定的静态滑也容易得多,在转身对任何控制系统的要求静态防滑,可以得到非常高的速度范围。Р3.1.3动态性能指标Р生产工艺对控制系统动态性能的要求经折算和量化后可以表达为动态性能指标。自动控制系统的动态性能指标包括对给定信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标。Р一、跟随性能指标Р条件可以用来描述以下性能指标。当信号的表示没有给予同样的时间,输出响应是不一样的。通常情况下,初始输出值为零,在给定的信号过渡进程中的一个阶跃变化后,作为一个典型的,则动态响应也被称为阶跃响应的进程。一般希望在阶跃响应中输出量c(t)与其稳态值c∞的偏差越小越好,c∞达到的时间越快越好。常用的阶跃响应跟随性能指标有上升时间,超调量和调节时间:在给定信号(或称参考输入信号)R(t)的作用下,系统输出量C(t)的变化情。Р(1)上升时间trР在典型的阶跃响应跟随过程中,输出量从零起第一次上升到稳态值所经过的时间称为上升时间,它表示动态响应的快速性,见图3
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