操作方便,稳定性好,性能优良。功率三极管的使能端可以外接电平控制,也可以利用单片机进行软件控制,满足各种复杂电路的需要。另外,驱动功率较大,能够根据输入电压的大小输出不同的电压和功率,解决了负载能力不够的问题。Р采用L298N作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单,加速能力强,采用由达林顿管组成的 H型桥式电路用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下,精确调整电动机转速。这种电路效率非常高,H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制,电子管的开关速度很快,稳定性也极强,是一种广泛采用的 PWM调速技术。这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大,能承受频繁的负载冲击,还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。Р2.6电机选择Р我们采用两个直流电动机,直流电动机控制简单,只需加上适合的电压和几根控制线,就能正常运转起来,符合机器人简单整洁的整体设计思路。Р3、系统的硬件设计Р3.1主控电路Р选择STC89C52单片机作为本课题的主控芯片。STC89C52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器,是带8K字节闪烁可编程可檫除只读存储器。STC89C52提供给为众多嵌入式控制应用解决方案。空闲模式下,CPU 停止工作,允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下,RAM内容被保存,振荡器被冻结,单片机一切工作停止,直到下一个中断或硬件复位为止。STC89C52单片机和AT89S52单片机对比拥有诸多优势,具体见下表。Р表1 STC89C52单片机和AT89S52单片机的对比РSTC89C52单片机РAT89S52单片机Р程序存储空间Р8K字节Р8K字节Р内存存储空间Р512字节Р256字节РEEPROM存储空间Р内带4K字节Р无Р是否可以直接使用串口下载Р是Р否Р图3.1.1 STC89C52单片机
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