3kw.ThisdesignUSESblockblocklocalizationway,travelfortherelayroutecontrolprogramcontrol.Thisdesignforelectricbaseprocessing,automaticlinebeforequenchingprocessusingmanipulator,plishedtheconveyingbetweenprocess.KeyWords:Manipulator;Roundcoordinate;Travelblockiron;Hydraulicsystem;Relayrouteprogramcontrol目录摘要?IAbstract?II1绪论?11.1研究背景及发展现状?11.2本课题研究目的及意义:?21.3本课题的研究内容:?32机械手的总体设计?42.1总体方案的比较与选定?42.1.1各种坐标形式机械手的比较?42.2机械手的组成及各部分关系概述?112.2.1执行机构?112.2.2驱动机构?122.2.3控制系统?132.3机械手的主要参数?142.3.1机械手的主要技术参数?142.3.2机械手的主要规格参数?143机械手机械系统的设计?153.1手部的设计?153.1.1手部结构的设计?153.1.2手部的计算与分析?163.2臂部?203.2.1手臂不自锁条件?203.2.2手臂回转缸结构设计?213.2.3大手臂相关参数计算?213.2.4手臂伸缩缸的结构设计?293.2.6机械手整体相关运动参数设计?344机械手的液压驱动系统的设计?364.1程序控制机械手的液压系统?364.2液压系统传动方案的确定?364.2.1各液压缸的换向回路?364.2.2调速方案?364.2.4调压回路?384.2.5液压系统的合成与完善?39结论?41参考文献?42致谢?43
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