报警或预警信号。当系统发来的启动信号被复位时,工作站在完成本工作周期后退出运行状态。三门峡职业技术学院 2.3.2 装配站的工作流程①启动后,如果回转台上的左料盘内没有小园柱零件,就执行下料操作;如果左料盘内有零件,而右料盘内没有零件,执行回转台回转操作。②如果回转台上的右料盘内有小园柱零件且装配台上有待装配工件,开始执行装配过程。执行装配机械手抓取小园柱零件,放入待装配工件中的操作。装入动作完成后, 向系统发出装配完成信号。③完成装配任务后,装配机械手应返回初始位置,等待下一次装配。 2.3.3 加工站的工作流程加工站接收到系统发来的启动信号时,即进入运行状态。当加工台上有工件且被检出后,设备执行将工件夹紧,送往加工区域冲压,完成冲压动作后返回待料位置的工件加工工序。冲压动作完成且加工台返回待料位置后,向系统发出加工完成信号。如果没有停止信号输入,当再有待加工工件送到加工台上时,加工单元又开始下一周期工作。 2.3.4 输送站的工作流程输送站接收到人机界面发来的启动指令后,即把启动指令发往各从站。在接收到供料站的“出料台上有工件”信号后,输送站抓取机械手装置应执行抓取供料站工件的操作。动作完成后,伺服电机驱动机械手装置以不小于 300 mm/s 的速度移动到装配站装配台的正前方,把工件放到装配站的装配台上。接收到装配完成信号后,机械手装置应抓取已装配的工件,然后从装配站向加工站运送工件,到达加工站的加工台正前方,把工件放到加工台上。机械手装置的运动速度要求与②相同。接收到加工完成信号后,机械手装置应执行抓取已压紧工件的操作。抓取动作完成后,机械手臂逆时针旋转 90°,然后伺服电机驱动机械手装置移动到分拣站进料口。执行在传送带进料口上方把工件放下的操作。机械手装置的运动速度要求与②相同。机械手装置完成放下工件的操作并缩回到位后,手臂应顺时针旋转 90°,等待下一次搬运工作。
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