思路与空间。工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化、自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。从某种意义上说它是机器的进化过程产物,是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。Р现代科学技术的迅速发展,尤其是进入80年代以来,机器人技术的进步与其在各个领域的广泛应用,引起了各国专家学者的普遍关注。许多发达国家均把机器人技术的开发、研究列入国家高新技术发展计划。我国现代化建设的十五计划的“211工程”中就有一个“智能移动机器人系统”建设项目[6]。Р本文结合当今工业机器人的研究现状和发展方向,具体阐述了一种五自由度关节式机器人的控制系统的设计与开发过程。分析了机械手的总体结构参数,系统地对本机械手的逆运动学进行了分析。在同组同学用齐次坐标变换的方法对机械手的运动学正解进行了分析和研究的基础上,对机械手的运动学逆解进行了分析和研究,并用代数法求出结论表达式。然后选择其中的一组最优的解,利用PLC控制器编程来控制机械手的运动。Р参考文献Р[1]刘极峰,易际明,等.机器人技术基础[M].北京:高等教育出版社,2006年5月Р[2]熊有伦.机器人技术基础[M]. 武汉:华中科技大学出版社,1996年Р[3]马光,申桂英,等.工业机器人的现状及发展趋势[J].南京化工大学学报,2003( 3) Р[4]朱力.目前各国机器人发展情况[J].中国青年科技2003 (11) Р[5]张效祖.工业机器人的现状与发展趋势[J].世界制造技术与装备市场,2004(5) Р[6]郝海青. 串联关节式机械手的控制系统分析与设计.万方数据库硕博士论文,2002
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