后,电流应快速下降,保证输出转矩与负载转矩平衡,进入稳定运行状态。这种理想的起动过程如图2所示。Р0РnРnРtР Р图2理想启动过程Р图3双闭环直流调速系统动态结构图Р参考双闭环的结构图和一些电力电子的知识,采用机理分析法可以得到双闭环系统的动态结构图如图3所示。Р3.2系统的参数描述Р参数:Р Р3.3电流环与转速环的设计Р在设计双闭环调速系统时,一般是先内环后外环,调节器的结构和参数取决于稳态精度和动态校正的要求,双闭环调速系统动态校正的设计与调试都是按先内环后外环的顺序进行,在动态过程中可以认为外环对内环几乎无影响,而内环则是外环的一个组成环节[3]。工程设计的步骤如下:Р1对已知系统的固有特性做恰当的变换和近似处理,以简化调节器结构。Р2根据具体情况选定预期特性,即典型Ⅰ系统或典型Ⅱ系统,并按照零极点相消的原则,确定串联调节器的类型。Р3根据要求的性能指标,确定调节器的有关P、I、D参数。Р4校正Р 3.3.1电流环的设计Р1、电流环的简化:Р图4简化后电流环Р按典型I型系统设计,ACR选PI调节器。Рτi=Tl,Ki=(KiKsβ)÷(τiR)Р2、确定时间常数Р(1)整流装置滞后时间常数。三相桥式电路的平均失控时间;Р(2)电流滤波时间常数。三相桥式电路每个波头的时间是3.33ms,为了基本滤平波头,应有Р,因此取;Р(3)电流环小时间常数。按小时间常数近似处理,取。Р3、确定将电流环设计成何种典型系统Р根据设计要求,而且,因此,电流环可按典型Ⅰ型系统设计。Р4、电流调节器的结构选择Р电流调节器选用PI型,其传递函数为:Р5、选择电流调节器参数РACR超前时间常数:;Р电流环开环增益:因为要求,故应取,因此Р于是,ACR的比例系数为。Р6、计算电流调节器的电路参数Р图5 电流调节器原理图Р电流调节器原理如图5所示,按所用运算放大器,取,各电阻和电容值计算如下:
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