波模块图表17反馈电流滤波模块图其内部参数设置如下图:其中具体数值的作用不是很理解。图表18滤波参数设置1.8示波器模块图表19示波器模块图可以看出示波器观察的是PWM波形,电枢电流和速度。2.电机运行性能仿真2.1原定数值下仿真上图中,从下到上依次是转速波形、电流波形、PWM波形。整个动态过程可以分为三个阶段,第一个是启动阶段,电枢电流很大,转速平稳增加。转速达到给定值120rad/s后,电枢电流下降到一个较为稳定的值。之后在0.8s时刻,转速给定值发生阶跃变化,电枢电流迅速增加进行加速,转速也从120rad/s慢慢地增加到160rad/s,完成加速后,电流再次下降趋于平稳,但是电流的平稳值比原先的大,因为同样大小负载下,转速增大,功率需要增大,电枢电流增大。在1.5s时刻,转矩给定值发生阶跃变化,转矩增大,转速刚开始略有下降,然后在转速调节器的作用下再次趋于给定值160rad/s。电枢电流则增加,并且稳定于一个比原来稳定值更大的值,这是因为负载增大,需要更大的电流来提供更大的电磁转矩。对横坐标进行放大后,可以看清PWM波形还有电流和转速的波形过程如下:图表20放大后的波形图可以看出转速调节波形范围比电流调节的效果要好得多,这就是PI调节比滞环调节强大的地方。PI调节对数据的变化具有预判,可以让调节曲线很平稳,几乎没有波动。而滞环调节则是存在调节滞后的问题,波动比较大。2.2改变转速给定值后的仿真结果改变转速给定值就是改变转速给定模块中的参数设置,改变如下:图表21改变转速给定值可以看出原来阶跃过程是从120跳向160,现在是60跳向150。图表22改变转速给定值后的波形上图可以看出在0.8S时刻发生的转速阶跃过程,转速是从原来的60rad/s跳向现在的150rad/s.可以看出转速阶跃的距离越大,动态变化的过程时间也越长。转矩一样时,电机平稳后,转速越大,电枢电流越大。
全文预览
