结合在一起的新方法,从而形成了多种智能控制器。鲁棒控制:鲁棒控制的优点是可以解决各种干扰所引起的建模误差,但它的计算量相当庞大,且依赖于高性能的处理器。其中主要有卡内基隆大学的便增益回路控制方法;瑞士联邦工学院的以及回路控制方案;西班牙塞尔维亚大学和日本千叶大学所采用的线性控制方法。1.5本文研究的主要内容本课题的主要内容是四旋翼无人机位置控制系统的设计,主要包括数学建模、控制器的设计、下的仿真。具体内容如下:第一章、绪论:介绍了无人机的发展历程及本文研究课题的意义,并且对四旋翼无人机的国内外发展现状以及主要控制方法作了简要介绍。第二章、被控对象介绍:介绍了四旋翼无人机的整机构成与硬件模块,并对嵌入式控制系统下的各个子模块做了详细叙述,此外还着重阐述了其飞行原理。第三章、数学建模:对四旋翼无人机的飞行位置坐标分别进行了运动学和动力学分析,建立是旋翼无人机位置坐标的数学模型,并对模型进行线性化。第四章、控制理论:本章详尽地介绍了控制理论的发展历程,应用范围,与其他控制方法比较的优势以及基本原理。第五章、控制器设计:本章首先阐述了控制的设计思路,接着设计了位置的结构原理图,并利用工具下的搭建三个坐标的控制结构图并且对其进行仿真,得出各位置坐标的阶跃响应曲线,最后再对得到的仿真结果进行性能评价。最后对本此论文的研究成果进行总结并对不足之处进行了反思。控制对象介绍设计目标四旋翼无人机的机体构成为:产生上升力的四个旋翼、支撑旋翼的机身和飞行控制设备。必要时为保护无人机,以避免损坏旋翼,一般都需要装设保护架。其中,四个旋翼都包括直流电机、飞翼和连接部件等部分。图2-1四旋翼无人机整体模型四旋翼无人机主要由一个十字交叉的支架以及每个旋翼上的电机及螺旋桨组成四旋翼无人机的螺旋桨分为两组,每组两个分别在同一支架的两端。控制器以及其他一些传感器等安装在机身的几何中心,主要是由红外距离传感器模块
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