和输出系统。几大系统的组成就需要中间的控制程序来协调处理无人机在空中可能遇到的不确定因素来进行处理。因为传统四旋翼的自身缺点和现有四旋翼无人机多携带的动力部分的问题,通常四旋翼无人机在空总的滞空时间相对较短,所以引发了对于多旋翼无人机四旋翼的改进模式即变结构模式,这样就需要一个改进的控制模式来控制变结构的控制流程实现同等条件下的消耗能量最少进而优化控制过程,让四旋翼无人机在空中的控制过程简便短暂,以适应较为复杂的高空多变的气流状态。Р本文所阐述的是针对变结构可倾转多旋翼无人机的这一新型概念机。无人机被设计成四旋翼的形式具有其一定理论基础的现实要求,首先四个旋翼也就是螺旋桨都处于一个共同的水平平面内,无人机飞行通过控制各个螺旋桨的拉力大小使无人机飞行时具有稳定的姿态。这种结构的优点在于是不需要增加其他的机械动能传动结构,只需要控制四个旋翼的拉力即可保证飞行姿态的稳定。这种设计非常适合设计成载重量不大的飞行器,并且已经被设计成相对较大的飞行器得到了证明。此外,多旋翼无人机相比较于固定翼直升机具有以下几个优势;Р(1)常规四翼飞机是由四个电机输出拉力,这样增大了拉力。一般在增加负载是让电机的转速提高来提高拉力。常规直升机只有一个旋翼,拉力增加的有限,因此多旋翼无人机这种设计模式就可以较大的增大飞行器的拉力。此外,如果更多的增加旋翼,旋翼的增加也会增加控制上的难度,同时增加能量的消耗。因此本文仅针对完成多旋翼无人机中四旋翼的改进方式变结构形式的设计;Р(2)多旋翼无人机与常规直升机相比,可以有效的控制飞行器的稳操性。小型飞行器的体积和质量不大,因此飞行器的固有时间常数也就相对比较小,相对于中大型的飞行器的控制难度会增加。但是四旋翼飞行器从整体布局上来看具有较大的转动惯量,所以飞行器的时间常数就比传统的直升机的时间常数较大一些。因此,多旋翼无人机与传统的直升机相比会有更好的稳定控制;
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