则逐步发展为与计算机互联,使机械手控制系统更加智能化,操作更加简单方便。随着自动化发展,机械手(机器人)应用将更加普遍。而没有控制系统的机械手却是一堆废铁,机械手的发展势必与控制系统双驹并驰。而日后机械手的反展也会反限于控制系统的发展,未来的人类社会将是机械手的时代。第二章工业机械装置简介2.1装置结构图2-1机械手模型正面结构示意图机械手底座;2-水平轴驱动电机;3-垂直轴驱动电机;4-手抓电机机构;5-水平轴运动系统;6-垂直轴运动系统;7-水平限位开关;8-垂直限位开关;9-手抓;10-台板;11-电器驱动板;12-信号转接板;13-直流电源;14-空气开关。图2-2机械手模型背面结构示意图机械手旋转驱动电机;2-垂直轴运动系统。2.2功能描述电动组合机械手各个运行机构功能如下:主轴水平旋转旋转运行由直流减速电机驱动,自动控制时可根据编码器计数进行定位控制;左右在180°范围极限端设限位开关;电路具有硬件保护功能(误驱动不会造成损坏);水平(X)轴性线运动线性运动由直流减速电机驱动,极限端设限位开关;电路具有硬件保护功能;垂直(Y)轴线性运动线性运动由直流减速电机驱动,极限端设限位开关;电路具有硬件保护功能;手抓机构手抓的张、合运行由直流减速电机驱动,极限端设置限位开关;电路具有硬件保护功能;由于本机械的三轴采用的驱动方式为;主轴为直流减速电机驱动;X,Y轴为直流减速电机驱动;可实现工作区域内的极限定位;因此在使用中可在工作盘上相应设置取料位和放料位;控制系统由控制器(通常为PLC,也可配备其他类型的逻辑控制装置)、端子板和直流电源等组成。控制器接收设在机械手上各部分传感器的信号,并通过预先设定的程序控制机械手的各种动作。2.3电气原理2.3.1直流电机驱动原理驱动电路完成对各运行电机的驱动及极限保护;保护功能由数字门电路构成,实现对某些异常动作的限制;保护设备安全。
全文预览