的控制性能的有效途径响应速度(因为它在加速或减速太高的地区的作品)。在这里,s是拉普拉斯变量,它是由机械产生的扭矩,TC是恒转矩,KED确定扭矩角速度θ比例增益,和VC是由方程计算的源控制电压(1)产生TC。阻尼转矩的方向与旋转方向相反的手臂。因此,方程(6)低于表明,阻尼器产生的阻尼转矩结核病。所提出的相平面切换控制方法的结构如图6所示。3.2传统相平面切换控制方法图7显示了传统相平面切换控制方法。在区域中,手臂的方法所需的角度关节角度,一个~B,C~D,如图7(a),目前是不适用的,而在该地区(斜阴影区)B~C,D~E,目前应用于提高更快收敛到期望的角度的阻尼性能。虽然系统阶跃输入响应成功顺利,它的质量下降(与响应延长)由于正弦波形失控点参考输入(C,E等)。此外,假设2轴PAM机械手利用在未来的治疗机械手(我们研究的最终目标),它要实现快速响应,即使外部惯性负载变化剧烈和正弦响应,一个是在发生的频率范围内的频率无关。3.3个命题的相平面开关控制算法的新概念阻尼转矩TB,这是在公式1所示,提高了机械手的阻尼性能。由于阻尼的机械手的转动方向相反的转矩的作用,其加速性能退化。在区域中的臂的方法所需的角度关节角度,O~A,B~C,D~E,F~G,在图8(a),目前是不适用由于高响应速度是必需的。在臂通过所需的角区域,即对角阴影区的~B,C~D,E~F,G在图8~H(一),电流被施加到改善阻尼性能,从而使臂更快地收敛到期望的角度。要确定是否应施加磁场,相平面。图6。的相平面开关控制的新概念框图。图7。常规的相平面切换控制方法。图8(b)用。在相平面上的横轴线对应的关节角偏差ERθ所需角度和关节角度θ之间,与垂直轴对应于时间的偏导数,edeDTθ==−。每个点的相平面上的一个~H对应于图8中同样的字母点(一)。在这里,与目前应用的区域是由1112h控制(S−),H(S−),的梯度
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