器直接连接实现回转运动。电源及喷淋系统的水源都采取外接的方式,以减轻爬壁清洗机器人的体积和重量,并且能延长爬壁清洗机器人的工作时间。(2)气动系统设计在本设计中一共由两个双作用无杆气缸,四个双作用拉杆气缸,四个三位五通电磁爬壁清洗机器人设计 6 换向阀,两个两位三通电磁换向阀,十二个真空吸盘,真空泵、气压泵各一个组成。通过人工的控制实现吸盘的吸附,双作用无杆气缸滑块的移动,双作用拉杆气缸拉杆的伸缩。(3)PLC 控制系统设计随着 PLC 性价比的不断提高,微处理器芯片及有关元器件价格大幅度降低, PLC 的成本也有所下降, PLC 的功能大大增强,因而 PLC 的应用日益广泛。目前, PLC 在国内外已广泛应用于钢铁、采矿、水泥、石油、化工、电力、机械制造、汽车、装卸、造纸、纺织、环保等各行各业,其应用范围也越来越大。因此,本设计的控制系统采用 PLC 控制,既便捷,又能控制成本。通过人为操作的方式进行移动、吸附、喷水、洗刷。 1.4 研究方案 1.4.1 总体方案根据爬壁清洗机器人在高空作业的要求和喷淋洗刷的要求,机器人必须先有清洗功能和控制功能, 此外清洁爬壁机器人还必须在高层建筑在表面吸附和运动, 从而清洁的爬壁机器人系统应该包括机器人清洗系统,攀登系统和控制系统这三个系统。(1)爬壁清洗机器人设计清洗系统设计高层建筑壁面的污垢主要是大气污垢,清洗系统是爬壁清洗机器人的重要组成部分之一,考虑爬壁清洗机器人代替人工进行有效率的清洗工作,因此采用机械力清洗作用方式,即采用冲洗、刷洗。刮洗联合作用的方式。喷淋冲洗壁面,便于除去壁面上附着力较小的污垢并浸润壁面;电机通过同步传动齿形带带动滚刷旋转,通过滚刷刷洗,便于除去壁面上附着力较大的污垢。刮板可以刮净和回收残留在壁面的液滴,通过污水管进入污水箱。整个清洗作业系统包括滚刷系统、喷淋系统和去污系统。清洗系统如图 1.4 所示。
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