基于偏置轴的四轮独立驱动、独立转向的温室作业机柔性底盘及其控制系统的研发,进行了柔性的底盘驱动系统和控制的设计,并依据柔性底盘运动性能对中央控制器进行了设计,初步试制了柔性底盘的样车。该机械的柔性主要体现在偏置轴机构连接底盘车架和各个电动轮支撑架,以实现底盘直线运动、横向直线运动、偏移运动,实现四轮转向运动和原地回转等。上海市农业机械研究所申请了水稻多功能变量喷雾机的自走式高地隙可调液压驱动底盘实用新型专利,液压马达驱动底盘行走,以实现四轮驱动;同步升降油缸活塞杆的伸缩,使转向臂带动底盘机架同步地升降,实现地隙的调节;前、后轮4个转向油缸同步地转动方向,实现了不同方位的同步转向,获得最小的转弯半径,也可以通过后轮转向油缸的锁定,使前轮转向油缸运作,实现后轮差速,前轮单作用转向方式,实现对水稻作物不同生长期的田间草害、病虫害防治以及施药生产环节的作业。该机的主要优点是地隙高度的可调节及转向灵活性,但无法调节其轮距。一般意义来说,底盘是指车辆上由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成的集合,支撑、安装车辆发动机、发电机及其各部件组成,形成车辆的整体造型,承受发动机的动力输出,保证正常的行驶。对于农药喷雾机械,底盘除了承载发动机及其各部件组成之外,还需要安装悬挂喷杆、泵、药箱等,并为喷杆、泵等提供动力,其作用如人的双足,底盘性能的好坏,很大程度上影响了喷雾机南京林业大学本科生毕业设计(论文)-6-性能的总体发挥。如图1.5与图1.6。图1.5喷雾机底盘系统的设计原理1.底盘旋转工作台;2.喷杆升降液压缸;3.轮架;4.车轮马达;5.车轮;6.底盘同步升降液压缸;7.导向杆;8.底盘机架;9.药箱;10.药箱固定架;11.液压泵;12.喷杆升降架;13.喷杆接口;14.导航系统;15.转动销轴;16.喷杆变换液压缸;17.竖直梁;18.上水平梁;19.喷杆图1.6喷雾机底盘功能树
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