。Р与设计和分析工具完全集成,从而无需再花费时间、精力和金钱来处理数据转换和关联的错误。Р利用Pro/E机构仿真有以下优点:Р•可以创建虚拟样机在桌面计算机中进行测试,从而降低开发成本模拟赛车悬架所受到的实际作用力。Р•能够更快速和更早地将变更反映在产品中,并从桌面计算机测试中即时获得结果。Р•通过缩短开发时间率先向市场推出更优质的产品。Р•通过对产品寿命进行更准确的估计,从而可降低保修成本。Р•利用具体的动画式生产指令进行装配,可以避免代价高昂的制造错误。Р•通过利用从虚拟测试中所节省的时间来评估更多设计构思,从而可开发出更新颖的产品。Р•在易于学习、直观明了的用户界面中工作。Р第二章爬壁机器人原理方案拟定Р机器人实现爬壁功能,有下面几中可行方案:Р2.1 履带式磁吸附爬壁Р在机器人设计中采取加长履带、浮动支撑、载荷分散机构、柔性履带等措施,以提高爬壁机器人的壁面适应能力, 实现其在壁面的安全爬行。Р2.2 车轮式磁吸附爬壁Р机器人靠磁性车轮对壁面产生吸附力吸附在各种大型构造物如油罐、球形煤气罐、船舶等的壁面,代替人进行检查或修理等作业。Р主要特征是:行走稳定、速度快.Р缺点是:磁吸附使它仅适用于导磁材料壁面,即这种原理有其使用局限性;车轮式的行走方式使维持一定的吸附力较困难,车轮的直径会使机器人相对于壁面的扭矩增大,使机器人运行的稳定型和安全性相应降低;车轮的行走轨迹是连续的,这不利于机器人跨越壁面的凹凸不平处,使机器人对壁面的平整质量要求提高。Р2.3 履带式吸盘吸附爬壁Р将吸盘的真空吸附方式和履带式移动方式相结合,真空吸盘固定在柔性的履带上,采用双履带对称结构。固定式配气盘结构作为吸盘和真空泵抽进气系统相连接的媒介。主动轮置中,两侧各有一从动轮,主、从动轮和履带衔接均是模拟齿轮齿条啮合。壁面清洁组件、传递救援物资组件通过功能组件耦合处与机器人机体相连以完成相应功能。
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