一、工作任务1、设定工具的本地原点2、创建工具坐标系框架3、创建工具4、安装验证工具二、实践操作创建工业机器人工作站时,工业机器人法兰盘末端经常会安装用户自定义的工具。我们希望用户自定义的工具能够像RobotStudio模型库中的工具一样,安装时能够自动安装到机器人法兰盘末端并保证坐标方向一致,并且能够在工具的末端自动生成工具坐标系,从而避免工具方面的误差。如图5-97、5-98所示。本节将以导入的3D模型来创建具有机器人工作站特性的工具。二、实践操作1、设定工具的本地原点工具安装过程中的原理:工具模型的本地坐标系与机器人法兰盘坐标系Tool0重合,工具末端的工具坐标系框架即作为机器人的工具坐标系。具体步骤如下:1)在工具法兰盘端创建本地坐标系框架;2)在工具末端创建工具坐标系框架。二、实践操作1、设定工具的本地原点新建空工作站并保存为5-5example,如图5-99、5-100所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点在“建模”功能选项卡中,单击“导入几何体”→“浏览几何体”,找到所要导入的模型单击“打开”,完成模型UserTool的导入,如图5-101、5-102所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点导入模型UserTool的“工具末端”和“工具法兰盘末端”,如图5-103、5-104所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点通过“三个点”方式重置UserTool,将其法兰盘所在平面与XY平面重合,如图5-105、5-106所示(第一个点及其坐标设置)。二、实践操作1、设定工具的本地原点第二、三个点及其坐标设置,如图5-107、5-108所示,单击“应用”完成放置,如图5-109所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点UserTool绕Y轴旋转180°,右键单击UserTool选择“位置”→“旋转”,设定旋转度数和方向,然后单击“应用”,如图5-110~5-112所示。
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