系统中新增加的自适应机构形成了另一个反馈回路.Р2.1 自适应控制概述Р2.1.2 自适应控制系统的分类Р(3) 模型参考自适应控制(MRAC)Р在参考模型始终具有期望的闭环性能的前提下,使系统在运行过程中,力求保持被控过程的响应特性与参考模型的动态性能一致。Р表达了期望的闭环性能Р结构或参数Р根据系统广义误差, 按照?一定的规律改变可调机构的结构或参数。Р主要组成:? 参考模型? 可调机构? 自适应机构Р{Р模型参考自适应控制系统结构图Р(4)自校正控制Р2.1 自适应控制概述Р2.1.2 自适应控制系统的分类Р自校正控制系统结构图Р自校正控制系统又称自优化控制或模型辨识自适应控制。Р通过采集的过程输入、输出信息,实现过程模型的在线辨识和参数估计。在获得的过程模型或估计参数的基础上,按照一定的性能优化准则,计算控制参数,使得闭环系统能够达到最优的控制品质。Р2.2.1 模型参考自适应控制的数学描述Р2.2.1.1 并联模型参考自适应系统的数学模型Р并联模型参考自适应系统可以用状态方程和输入-输出方程进行描述。Р一、用状态方程描述的模型参考自适应系统Р(2.1)Р参考模型:Рn维状态向量Рm维分段连续的输入向量Р相应维数常数矩阵Р参考模型为稳定的,并且是完全可控和完全可观测的。Р在可调参数模型参考自适应系统中,可调系统Р(2.2)Р相应维数时变矩阵Рn维状态向量Рm维分段连续的输入向量Р为广义误差向量Р对于连续模型参考自适应控制系统Р一、用状态方程描述的模型参考自适应系统Р2.2.1.1 并联模型参考自适应系统的数学模型Р对于信号综合自适应方案的模型参考自适应系统中,系统模型Р(2.3)Р根据广义误差信号,按照一定的自适应规律产生的Р对于离散模型参考自适应控制系统Р(2.4)Р参考模型Р可调系统的参数自适应方案的系统模型Р(2.5)Р(2.6)Р信号综合自适应方案的系统模型
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