第八章机器人自适应控制

到期望的动作。Р8.2.1 机器人操作臂系统线性化的自适应控制应用Р哈工大?机械设计系Р8.2.2 考虑机器人操作臂构造的自适应控制Р■用线性近似手法中,把机器人操作臂系统的非线性项作为外部扰动处理。相应地,积极地考虑机器人操作臂的非线性的手法被提出来了。?■一些文献中,机器人操作臂系统的运动方程式采用对于基底参数的线性,构筑不用线性近似的自适应控制系统。惯性力、科氏力、离心力等非线性项用参数识别来补偿。特别地,一些系统不对关节角加速度计测,打开了一条面向实际系统应用的大道。Р■此处,构成自适应控制系统的概要如图8.2所示。该控制系统由线性控制器和补偿惯性力、离心力、科氏力的非线性项及粘性摩擦力等组成的补偿器组成。机器人操作臂的非线性项用在线推定的参数来补偿。Р哈工大?机械设计系Р图8.2 自适应控制系统的构成РDesired trajectoryРRobot SystemРComputed TorqueРReference ModelРReference trajectoryРEstimation the parameterРCompensator for inertia, centripetal and coriolis torquesРVelosity?feedbackРEstimated ?parameterР哈工大?机械设计系Р8.2.3 机器人操作臂系统的模型化和基底参数Р■水平两杆的机器人操作臂系统SICE-DD臂的运动方程式在第4、第5章给出并进行了讲解。可写为:Р哈工大?机械设计系Р■Р则,可得下式(8.3):Р进一步可写成如下式(8.4):Р哈工大?机械设计系Р此处,a是机器人操作臂的基底参数;机器人运动方程式是关于a的线性代数方程式。因此,在式(8.4)式中,由线性自适应系统, 参数a是可以识别出来的。Р8.2.4 控制规则Р考虑下式的自适应控制算法: