挥了重要的作用,不仅可以帮助人类实现一些恶劣,繁重,危险和难以实现等环境下的作业任务,而且还具有操作精度高,可重复工作等特点,可以减轻人们的劳动强度,提高劳动生产率。因此,具有工程应用价值和意义Р1.2研究意义РР1研究背景和意义РР通过一定方法将工具箱内的点m函数转化成采用C语言编写的函数。有利于在DSP中实现函数运算,提高运算速度,有利于为实现实时伺服控制创造条件。Р深入分析Matlab提供的机器人工具箱,研究工具箱里面的有关机器人运动学,力学,轨迹规划的函数Р正在论证的是运动控制方式,拟采用美国Deflate公司的可编程多轴运动控制器PMACР1研究背景和意义Р1Р3Р2Р1.3研究目的及创新РР2系统总体方案设计Р机械手控制器:美国Deflate公司的可编程多轴运动控制器PMAC是世界上功能最强大的运动控制器之一,它借助于Motorola的DSP56001/56002数字信号处理器,可以同时操纵1~8个轴。能够对存储在它内部的程序进行单独的运算,执行运动程序,PLC程序,进行伺服环更新,并以串口,总线两种方式与主计算机进行通讯。而且还可以自动对任务进行优先等级判别,从而进行实时的多任务处理,这使得它在处理时间和任务切换方面大大减轻主机和编程器的负担,提高了整个控制系统的运行速度和控制精度。由于本系统为六自由度机械手,控控制卡的四轴控制还不能满足要求,所以加装一块PMAC2的四轴扩展卡,PC/104接口,是控制卡具备八个轴的控制能力。Р2.1系统硬件平台РР2系统总体方案设计РPMAC的控制信号先到达电机驱动器,然后由电机驱动器驱动电机完成动作。PMAC的控制信号为0~10V的控制电压。驱动器通过电压控制电机,而电机上的编码器则反馈给驱动器电机当前的位置信号,这个信号同时传送到PMAC,形成对电机的闭环控制Р2.1系统硬件平台РР2系统总体方案设计Р2.1系统硬件平台
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