, 保证了产品的质量和工人的安全。上下料用机械手采用圆柱坐标的结构形式,主要的组成部分有:升降机构,回转机构,手臂伸缩结构等,在这三中机构中采用液压驱动传动方式,能保证机械手的整体结构的紧凑性,运动平稳以及可以方便的实现无级调速。 2.2 运动分析如图所示,机械手在工作过程中需三种运动,其中手臂的伸缩和立柱的升降为两种直线运动,而手臂的回转为圆周运动,所以采用圆柱坐标形式。其特点是,结构简单,手臂运动范围大,有较高的定位准确度。关键问题: 机械手的三个运动方式构成了三个自由度,是机械手精确定位的关键关键问题: 机械手的三个运动方式构成了三个自由度,是机械手精确定位的关键 2. 3 机械手各液压系统的工作范围机械手的手臂伸缩液压系统在水平方向上的伸缩范围为至两个不同高度的工作台的距离,手臂伸缩总行程为 500mm ,手臂回转的运动范围≤ 90 度,立柱升降的垂直方向的距离为两工作台的高度差,总行程为 200mm ,是手臂垂直升降液压系统的工作范围,还有手腕翻转的运动范围≤ 180 度。此外手爪夹合液压系统的工作状态为打开,闭合两种,在待料处手爪打开,然后闭合夹住材料;在送料出手爪打开下料,然后闭合。所有液压系统复位重新待料。 3. 工业机械手液压系统的工作原理根据具体工作情况,电动执行机构至少应有手臂的升降、伸缩、回转以及手腕回转四个不同的自由度。手臂升降液压缸、手臂伸缩液压缸、手臂回转液压缸、手腕回转液压缸、手爪夹合液压缸和回转定位液压缸各个部分相互协作,共同执行液压的传动。液压缸驱动和电气控制共同完成一系列动作并以此循环往复: 定位销定位→手臂延伸→手爪打开→手爪夹合(材料)→手臂回升→手臂回缩→手腕翻转 180 °→撤定位销→手臂侧转 90 °→再次固定定位销→手爪打开→下料→手爪闭合→手臂回缩→手臂降至最低点→手腕复位→撤定位销→手臂复位→重新待料。
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