第6章智能汽车设计实践光电管型设计

РР6.1.3 测速传感器的安装Р为了减轻智能车的质量，测速时应尽量选用质量轻精度高的传感器，为了不影响加速性能，编码器的传动齿轮较小，基本上和电机的齿轮相同。其安装图如图6.5所示。РР图6.5 测速传感器的安装РР6.2 硬件设计Р6.2.1 HCS12控制核心 ??6.2.2 电源管理单元 ??6.2.3 路径识别单元 ??6.2.4 车速检测模块 ??6.2.5 舵机控制单元 ??6.2.6 直流驱动电机控制单元РР6.2 硬件设计Р硬件电路设计是智能车控制系统设计的基础。智能车控制系统硬件结构主要由HCS12控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块、转向伺服电机控制电路和直流驱动电机控制电路组成，其系统硬件结构如图6.6所示。РР图6.6 系统硬件结构图РР6.2.1 HCS12控制核心РHCS12控制核心单元既可以直接采用组委会提供的MC9S12EVKX电路板，也可以自行购买MC9S12DG128单片机，然后量身制作适合自己需要的最小开发系统。РР6.2.1 HCS12控制核心РMC9S12DG12B单片机引脚图如图6.7所示。РР图6.7 MC9S12DG12B单片机引脚图РР6.2.1 HCS12控制核心Р在光电管方案中，其I/O口具体分配如下：?PH口与PA口用于小车光电发光管发光控制；?PT0用于车速检测的输入口； ?PB口用于显示小车的各种性能参数； ?PWM0（PP0引脚）与PWM1（PP1引脚）合并用于伺服舵机的PWM控制信号输出； ?PWM2（PP2引脚）与PWM3（PP3引脚）合并用于驱动电机的PWM控制信号输出（电机正转）； ?PWM4（PP4引脚）与PWM5（PP5引脚）合并用于驱动电机的PWM控制信号输出（电机反转）。 ?在连续路径识别算法中，PAD口用于传感区光电接收管电压信号的输入口。