就是通过控制马达通断控制马达的平均电压,也就是PWM脉宽调制。如果直接供电的话摆脱了核心驱动的控制,核心控制器控制不了小车的行驶速度,无法完成相应的任务动作,是绝对行不通的。控制电机的驱动芯片很多,目前使用的比较多的有SA60,LMD18245,L298,LG9110,BTS7710GP01,TA7257P,SN754410等下面是调试过程中的出来的方案。Р方案1:通过DA控制马达的驱动电压,从而转速。通过单片机控制电压的输出,通过DA转换方法是一种有效的改变电压输出的方法。DA转换器通过控制数字量转换成模拟量,数字量是二进制代码根据数据位数组合起来表示的,对于有权码,每位代码都有一定的权。他的工作原理就是在工作时把每一位的代码按照权的大小转换成相应的模拟量。然后再把这些模拟量相加,这样可得到与数字量大小成正比的总模拟量大小,实现DA模数转换,DA转换示意框图如图2.1所示:Р图2.1 D/A转换示意图Р通过D/A数模转换可以到达改变驱动电机的电压输出,从而改变小车行驶速度的大小。小车电机的驱动需要较大的电流,通过D/A数模转换器转换输出的电压最高就是输入的参考电压,但是电流有可能不够大,难以驱动消耗较大电流的驱动电机。还有一个缺点就是D/A数模转换器需要较多的数据输入端,如DAC0832芯片需要八个数据输入端,一个输入寄存器的写使能输入端,一个片选信号输入端,一个数据传输控制信号输入端,一个DAC寄存器的写使能端和一个数据锁存允许信号端。由此看来,使用DA数模器改变驱动电压的话,控制核心必须具备的特点就是I/O控制端口必须足够多。但是我们以STC89C52作为我们的主控芯片,控制管脚只用四组,每组8个端口,相对控制两个电机的DA转换器来说是远远不够的,不过可以考虑利用锁存器拓展I/O管脚的办法实现I/O拓展。所以,这种情况下,用DA转换器控制驱动电机的电压存在很大的不足。
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