orse/=2;break;case0x00c:error=5;worse/=2;break;//rightcase0x004:error=6;worse/=2;break;case0x006:error=8;worse/=2;break;case0x002:error=9;worse/=2;break;case0x003:error=11;worse/=2;break;case0x001:error=13;worse/=2;break;case0x000:error=error_history[ERROR_HISTORY_NUM-1];flag=1;break;//0000000000x000default:error=error_history[ERROR_HISTORY_NUM-1];worse++;flag=2;break;//其他情况时,保持上一次偏差}}2.2、舵机打角控制:voidservo_control(void)//舵机控制{chari=0;if(ABS(error-error_history[9])>=10)//如果两次的偏差过大,则保持上一次的偏差error=error_history[9];//防止不确定情况(如红外管冲出跑道)造成的偏差跳变//直道入弯道if((lastline==1)&&(line==0)&&(ABS(error_history[9]-error_history[8])>0)&&(frequent>=60))servo_P=40;//根据偏差计算舵机角度输出servo_PWM=125+(servo_P*error//比例+servo_D*(error-error_history[9])//微分)/10;//这里使用乘以一个大的系数再除以一个数的方法//将小数计算转换成整数计算,如*0.1可转换为*10/100。以减轻单片机的负担
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