位精度Р ,则计算公式如下:Р 降低;磁钉一磁传感器的导航系统具有很高的位Р ——Р 其中: 置测量精度以及良好的重复性。利用磁传感系统Р 提供的绝对位置作为参考,与里程计、惯性导航系Р ∞一Р 统数据进行融合,可以定时地修正航位推算过程Р 当机器人到达磁钉时,根据和机器人磁Р 中的累积误差,从而实现智能移动平台导航过程Р 传感器检测到的磁钉距离计算航向偏差。Р 中可靠的位置估计, 以及移动平台的准确定位。Р 仿真实验Р 参考文献:Р 实验对象为履带式地面移动机器人。本算法Р 利用里程计、磁传感器、惯性系统信息实现机器】鲁守银,钱庆林,张斌,等.变电站设备巡检机器人的研制Р .电力系统自动化,,:—.Р 人从给定的初始状态出发,沿着结构化环境中规Р 【】,. ,.,—Р 划好的路径自主移动。以一米距离为磁钉间距, .Р 铺放磁钉,移动平台在总体坐标系中规定的起点,,.Р 位置,沿规划路径自主行进。【徐海贵.基于磁阻传感器阵列的车辆自主导航系统研究Р 仿真结果如图所示, 由于对编码器和惯性导【.上海交通大学..Р 航系统的积累误差, 缺乏磁导航误差补偿的移动】蔡自兴,贺汉根,陈虹.未知环境中移动机器人导航控制理Р 论与方法【】.北京:科学出版社,:—.Р 平台在经过一定时间的行驶后已经与预定轨道偏Р 【,., ,.,, .,.,”/Р 离较大;反之行驶轨迹则处在一个较小的误差范,”Р 围内,整体轨迹与规划路径基本一致。, ,Р 结论,,:—.Р 【】于金霞,王璐,蔡自兴.未知环境中移动机器人自定位技术Р 里程计、惯性导航系统存在着随时间的增加Р 【】.北京:电子工业出版社,:.Р 每次系统误差及传感器的误差都会被累积的问【】缪玲娟,李春明,郭振西等.陆用捷联惯导系统/里程计自Р 题,特别是当履带出现滑动、侧向滑移和路面粗主式组合导航技术【】.北京理工大学学报,.Р 第卷第期下
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