外文翻译---新型二自由度平动并联机器人的结构和运动学分析

二自由度平动并联机器人 1.2 能力在这里,表达像?????, , ; , , j x x y z x y z ?是分别用来描述对象 j 的能力。在 1?, ??, , j Tr x y z ?和?????, , j Ro x y z ?分别表示对象的平移或旋转。如果 1?中的元素是等于0,则没有这样的平移或旋转。如果它等于 1,则有能力。例如,0x?表示对象没有沿 x-axis 翻译; ?1y?表示对象可以关于 y-axis 轴旋转。只观察 1 只腿,结束在腿部效应的能力,可以表示为?? 1 1,1, 0;0, 0,1 ??。仅让腿 1 ,腿 2 的最终效应的能力,可以写成?? 2 1,1,1;1,1, 0 ??。然后, 1?和 2?的交集是?,即?????? 1 2 1,1, 0;0, 0,1 1,1,1;1, 0, 0 1,1, 0;0, 0, 0 ? ? ?? ??? ?( 1) 它描述了机器人的能力,例如, 沿X和Y 轴的翻译最终效应。这意味着最终效应有两个纯粹的平移自由度方面的基础。值得注意的是,上面使用的能力分析方法并不适用于所有的并联机器人。 2 运动学分析 2.1 逆运动学如图 1(b)所示,参照系?:O-xy 是固定的连接点 1A 一个移动的参照系??: O x y ? ???附加到最终效应,O ?是参考点的最终效应。向量?? 1, 2 i P i ??被定义在坐标系?中点 iP 的位置向量,向量?? 1, 2 i b i ??为?在 iB 的位置向量。机器人的几何参数为?? 1 1 1 1 AB R r ?,?? 1 1 2 2 B P R r ?,?? 3 3 i PP R r ?,?? 2 2 1 1 A B L l ?,?? 2 2 2 2 B P L l ?,