桥式起重机先进控制研究论文

结?????????????????????????????..33 第四章桥式起重机RBF神经网络控制器的设计与仿真??????.35 4.1小车定位和吊重摆角的PID控制???????????????????一35 4.1.1PID控制系统设计原理???????????????????????。35 4.1.2小车PD控制系统仿真??????????????????????..37 4.1.3临界比例法整定小车系统的PID控制器参数?????????????..37 4.1.4小车系统定绳长的PD仿真研究??????????????????..38 4.1.5小车系统绳长变化的PID仿真研究?????????????????一39 4.2小车定位和吊重摆角的RBF神经网络控制方法?????????????41 4.2.1I啦F神经网络???????????????????????????????????..42 4.2.2小车系统的RBF神经网络整定PID控制器设计????????????.43 4.2.3仿真研究?????????????????????????????45 4.3本章小结??????????????????????????????50 第五章总结与展望??????????????????????53 5.1工作总结??????????????????????????????53 5.2工作展望??????????????????????????????54 参考文献????????????????????.:????.55 致谢???????????????????????????????????..57 研究成果及发表的学术论文??????????????????.59 作者和导师简介???????????????????????.6 Vl 、\.