体材料选用Q235,因为车体采用矩形状,所以其抗弯截面系数[2]为:Р 式(2.1)Р车体厚度:Р 式(2.2)Р式中——表示Q235的屈服极限;Р ——表示车体收受到的最大弯矩;Р ——表示小车宽度。Р2.4 直流伺服电动机的选择Р伺服电动机的主要参数是功率(KW)。但是,选择伺服电动机并不按功率,而是根据下列指标选择。Р2.4.1运动参数Р小车行走的速度为3m/s,则车轮的转速为:Р 式(2.3)Р式中——表示小车后轮直径。Р2.4.2 电机的转速Р选择蜗轮-蜗杆的减速比 i=10Р 式(2.4)Р2.4.3 全自动送料小车的受力分析Р图2-3 车轮受力简图Р小车车架自重为P N 式(2.5)Р小车的载荷为G N 式(2.6)Р式中——表示小车长度;Р ——表示货物的质量;Р ——表示小车材料密度。Р取坐标系OXYZ如图2-3所示,列出平衡方程Р由于两前轮及两后轮关于Y轴对称,则,Р , 式(2.7)Р , 式(2.8)Р解得式(2.9)Р两驱动后轮的受力情况如图2-4所示:Р图2-4 后轮受力图Р滚动摩阻力偶矩的大小介于零与最大值之间,即Р 式(2.10)Р M 式(2.11)Р其中δ滚动摩阻系数,查表5-2,δ=40~60,取δ=50mm Р牵引力F为: Р 式(2.12)Р Р2.4.4 求换算到电机轴上的负荷力矩Р 式(2.13)Р Р取=0.7, =1392.58, =0.15Р式中——表示摩擦系数;Р F——表示牵引力;Р W——表示重物的重力;Р D——表示后轮直径;Р——表示传递效率;Р ——表示传动装置减速比。Р2.4.5 求换算到电机轴上的负荷惯性Р 式(2.14)Р Р式中——表示车轮的转动惯量;Р——表示蜗杆的转动惯量;Р——表示蜗轮的转动惯量;Р——表示涡轮轴的转动惯量。Р2.4.6 电机的选定Р根据额定转矩和惯量匹配条件,选择直流伺服电动机。
全文预览
