发展机器人的认识;(2)并行开发工业机器人和特种机器人;(3)培育与开拓国内机器人市场;(4)建立机器人产业集团,形成规模生产;(5)开展国际技术合作;(6)合理选择战略主攻方向;(7)重视基础研究,加大技术储备;(8)稳定和扩大研制队伍。Р 1.4六自由度机械手复杂运动控制的现实意义Р 在实际应用中,六自由度机械手的某关节出现故障,系统将该关节锁定在当前角度,这样六自由度机械手就成为五自由度机械手,或称欠自由度机械手。对于欠自由度机械手,如何通过有效的运动控制和轨迹规划使其完成预期的任务至关重要。例如,机械手在航空航天方面的应用中,如果某航天飞行器所载的六自由度机械手的某关节出现故障成为欠自由度机械手,则该机械手不能再投入工作,将使该航天飞行器的一部分任务不能完成。但如果通过控制系统使用一种新的逆解算法代替机械呼.在正常运转情况下的位置逆解算法,使它在欠自由度情况下仍可到达其原工作空间中的大部分位姿,则该机械手仍可投入工作,并可完成原计划的大部分任务,从而提高了整个航天飞行器系统的可容性和可用性。由于是在某关节出现故障的情况下所使用的,所以可以称之为具有容错性能的六自由度机械手位置逆解算法。在其它方面的应用中也是如此。在有些情况下机械手代替人类在恶劣的环境中或人类不易工作的环境中工作。对于机械手来说,虽然一般是按照其工作环境特需的高级材料制成,如耐高温金属等,但是由于其系统结构复杂,作工精密,在这些环境中仍极易出现故障。而一旦某关节出现故障不能正常工作,环境又不允许立时维修的话,将给机械手应用带来严重的影响,甚至造成巨大的损失。这时如果能够使用具有容错性能的机械手位置逆解算法来代替机械手的原位置逆解算法,使机械手在欠自由度情况下仍可到达其原工作空间中的大部分位姿,能够完成原计划的大部分任务,则因关节故障所造成的缺失就可大大减少,该机械手应用系统的可容性和可用性也大大提高。
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