研究工作正蓬勃展开,但大多属于在移动小车的基础上加装高压水枪或其它灭火剂发射装置,智能化水平仍待进一步提高。3[3]3高层建筑消防机器人实现方案3.1直升机悬吊式的高空消防机器人国外科研人员研制的直升机悬吊式消防平台,由直升机上的绞车控制消防平台的上升或下降,到达火灾处由平台上的消防机器人使用自身携带的消防工具进行灭火和救援。消防机器人的主体结构,如图1所示。机器人外框用铝合金型材和板材搭建而成,并在其关键的受力区域进行焊接,框架内放置着蓄水装置和调节机器人重心的调重块以及控制中心,顶部安装有6个风扇和绞车分别作为机器人的推进系统和提升系统,底部安装着灭火枪和底轮。图1消防机器人结构示意图3.2采用悬吊支撑机构的消防机器人针对高层建筑火情现场,时间就是生命,需要迅速在第一时间到达现场的消防作业特点,机器人采用悬吊支撑机构,其整体运动学考虑以快速移动、简单壁障为主,快速移动时不对本体姿态作要求,在到达指定位置后再调整姿态。本体运作如图2所示。图3分别是高层建筑消防机器人三维造型图和机构原理图。该机器人主要分为爬升机构、吸附机构、破障机构、伸缩臂探测机构、载物箱和照明系统等。高层建筑消防机器人在地面动力系统的作用下,由4[4]载物箱携带一定数量的灭火和救生设备,沿悬挂钢索攀爬至目标位置,伸缩臂绕旋转支座俯仰至水平状态,吸附杆和吸附盘先后吸附壁面进行定位,并由破障机构破碎壁障,伸缩臂深入火灾现场进行火情探测和信息的反馈。图2机器人本体运作示意图图3高层建筑消防机器人三维造型图和机构原理图3.3数控气动爬梯子消防机器人针对密集程度大的高层建筑火灾,结合仿生学和机械连杆机构的设计方法,设计了一种能够应用于高层建筑的消防救援的“数控气动爬梯子消防机器人”。这种爬梯子消防机器人可以携带摄像头、水枪等消防器具沿梯子上爬到高空,在高空、高温、浓烟等一系列恶劣的环境下有效实现消防工作,这对减5
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