新的思路和方法,这种冗余特性如果能够得到合理利用,就可以避免机构在运行过程中内部发生奇异,许多非冗余机构在奇异位型下所达不到的操作都能够通过冗余的方式得以实现。诸多优点使得并联机构的冗余驱动问题也成为许多学者研究的热点之一,随着外部环境和工作任务的日趋复杂化,这对机构各方面的要求越来越高,冗余机构的研究就将会越来越广泛而深入。1.2.2隔振概述隔振是指在振源与受振对象之间引入一个子系统,通过子系统消除或减少振源的振动,避免振动直接传递给受振对象[17]。隔振方法大致有三种:被动隔振、半主动隔振以及主动隔振。其中被动隔振是指借助于弹簧、阻尼等蓄能元件和耗能元件,通过利用系统响应形成的势能,来消耗、隔离或者转移系统中的振动传递的能量,以此来达到隔振的目的。其中被动隔振方法的应用最为广泛,它的优点是结构比较简单、工程实际中容易实现、在高频段能取得较好的隔振效果,所以实际应用于许多领域,被动隔振尤其是对有较高对可靠性要求的场合的优先考虑的隔振方法。但被动隔振也存在自身缺点,当振动频率处于系统共振频率时,由基座传来的振动经过隔振元件后非但没有减弱反而被放大了,并且被动隔振难于处理同时存在低频和高频振动时的矛盾[18]。半主动隔振一般是在被动隔振系统的基础上引入主动驱动控制元件,该系统在低频段时利用主动驱动控制来消除基座的振动,利用被动隔振特性隔离在高频段的振动,如此就同时隔离了包括高频和低频的全频带的振动。Ahn等人[19]利用了空气弹簧作为隔振系统的被动元件,主动元件使用了电磁作动器进行驱动控制,通过这种方式实现了半主动隔振。半主动隔振方式将主动和被动两种隔振方法各自的优点相结合,这样系统能够同时对低频段和高频段的振动进行隔离,能够取得良好的隔振效果,在许多场合都有用武之地,这种隔振方法将会有很大的发展和应用前景。另外一种隔振方法是主动隔振,它是指在振源与受振对象之间引入主动-4-
全文预览
