擦中起着重要作用。于是,他们提出了夹紧力控制算法和一个考虑摩擦特性和夹紧力估计的行星齿轮减速式电子机械制动器架构,得到了一个考虑电机驱动元件的摩擦特性和螺丝运动部件的行星齿轮减速式 EMB 动态模型,夹紧力摩擦模型与实验结果相吻合。针对夹紧力的控制,他们提出了使用夹紧力和电机的旋转角之间的关系估计夹紧力的建议。从实验中,Chihoon Jo 等人获得了包含滞后的三阶多项式方程,还提出了电机转矩(电流)的梯度变化基础上的盘片初始间隙距离控制算法,该算法也是夹紧力估计的重要组成部分。除了夹紧力的估计和间隙控制,Chihoon Jo 等人还提出了 EMB 夹紧力的自适应 PID 控制。实验结果发现在跟踪目标夹紧力以及保持制动盘和制动片所需的制动间隙方面,夹紧力估计和间隙控制表现比较满意。最后,Chihoon Jo 等人还对模拟仿真结果与试验结果进行了比较讨论[12]。Р综上所述,国外对 EMB 的研究大致是这样一条技术路线:最初时候提出 EMBР的基本结构、阐述了其一般原理、对 EMB 的技术参数要求进行了初步的调查和研究Р(如散热能力要求,各个部件组合的一般尺寸要求,制动过程中的制动力矩需求, 制动时间限制等)。在此基础上,研究人员开始进行 EMB 的在环仿真实验,这一阶段,研究人员将研究的重点放在支持硬件在环的仿真系统开发以及论证使用 EMB 技术解决车辆制动方案的可行性上。在在环仿真系统开发的基础上,研究人员将研究的重点放在了控制架构和算法的设计上面,这一阶段考虑更多的是 EMB 系统运行的安全性问题。在此之后,研究人员发现,EMB 系统精确控制的最大问题之一来自于夹紧力的控制,由于系统存在摩擦和非线性问题,夹紧力传感器在使用过程中面临着摩擦造成的高温带来的温度漂移问题,因此,夹紧力控制问题解决的好坏直接制约着 EMB 系统开发的水平,夹紧力的控制也就成为了当前研究的热点。
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