。该引导方式对于各种地理环境具有很好的适应能力且对外界干扰不敏感,但是控制精度和实时性较差。光学引导方式光学引导方式是在AGV工作区域地面上设置具有稳定的反光率并且颜色和形状已预先设定好的色带,AGV根据安装在车底的光电探头对检测到的光学信号进行比较,从而感知小车位姿并控制调整运动轨迹。路线设置简单,费用低廉、易于扩展以及变更方便是该引导方式的优点;但其不足之处也较为明显,即光学色带对工作环境要求较高,易受污染和磨损,可靠性差,定位精度低。激光引导方式激光引导方式的工作原理为:将激光收发扫描器安装在AGV顶部,并在小车工作范围内的相应位置布置激光反射板,然后在AGV的运动过程中激光发射装置周期性对周围发射激光,通过接收装置接收到的激光反射时间和数量判断小车当前位置,并进行后续控制任务。激光引导方式优势在于可靠性较高,但由于反射板与激光收发扫描仪之间不能存在遮挡,所以该类型的AGV体型较大,小车成本与引导设备成本都比较昂贵,目前仅在大型企业中有部分应用。视觉引导方式视觉引导方式[3]的研究方向主要有结构化和非结构化路径引导,即是否在AGV工作区域预先设置引导线,但是到目前为止视觉引导方式的发展应用阶段为结构化路径视觉引导。AGV通过车载视觉传感器采集行驶过程中的图像序列,经智能AGV图像处理器处理识别出图像中预设的引导线,通过几何测量计算出其中心线,并判断车体中轴线与引导中心线的偏差距离及夹角,并将此作为AGV运动控制系统的输入变量对小车运动进行控制。视觉引导方式优点在于信息量多且处理简单、引导路径的布置、变更和扩展较为灵活方便。视觉引导方式研究的最终目标是柔性化路径的视觉引导,即对于路径的感知与判断具有类似人的功能。但视觉引导方式易受到工作环境内光线变化、地面污染等影响,而没有在工业中大规模运用,但是视觉引导方式仍是该领域内的研究重点,这也是AGV引导方式向智能化迈进的重4
全文预览
