机器人运动到任何位置都可准确定位到目标轨迹点,同时对当前状态下的机器人轨迹数据进行输出,实现扩展第7轴的离线编程应用,如图18所示。Р图18扩展第7轴的编程仿真应用Р在焊接应用过程中,由于焊接零件的尺寸及焊缝轨迹的要求,经常需要工业机器人配合变位机实现单工位下多个焊接工序的加工过程。对于非联动的变位机应用,示教编程还可以勉强应付,但当需要应对贯穿线等复杂轨迹加工时,需要工业机器人与变位机联动完成,即加工过程中工业机器人和变位机同时运动,这使得传统示教编程基本无法满足,必须依靠离线编程实现,以满足高精度加工需求。RobotArt软件中提供了单轴L型、单轴H型、单轴转盘型、双轴等不同形式的变位机,方便不同应用工况下的快速部署与应用,也提供了自定义变位机的接口,满足定制化需求,如图19所示。Р图19变位机联动轨迹规划及仿真Р3.6 快换工具应用支持Р在自动化生产线中,由于空间、成本等因素限制,经常会要求单一工业机器人完成多种工艺过程,如搬运装配复合、点焊抓取复合、装配检测复合等等,这使得工业机器人需要能够自动更换末端执行器。为满足该工业需求,工业机器人用快换工具应运而生,分为机器人端和工具端,机器人端安装在机器人法兰盘上,可以与同规格的工具端实现快速装配和分离,采用气动控制。RobotArt软件利用独家的轨迹关联技术,实现同一工业机器人不同工具间的轨迹匹配,完全模拟了真实快换工具的应用方式。同时针对快换动作特点,增加了抓取、放回工具的快捷工具,简化了编程过程,提高了应用效率,如图20所示。Р图20快换工具应用支持Р3.7 丰富的工艺工具包Р为满足工业机器人不同工艺应用需求,RobotArt提供了工艺工具包以解决实际应用问题,如图21所示:可以根据需求自定义工具模型和坐标参数,满足个性化工作站设计要求;通过多点智能匹配算法可实现虚拟设计环境与真实应用环境的坐标变换,在轨迹轮廓不变的
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