车的前进与否及转向。Р (1)行走机构移动平台图Р 图3.1 行走机构Р(2)行走机构向前前后移动Р校园捡拾垃圾机通过视觉传感器传达垃圾位置:当在机械手所能达到的范围内没有发现有垃圾时,机器人继续向前行进,寻找目标,直至发现在其范围内发现垃圾时,行走机构停止移动,启动机械手控制系统,将垃圾拾捡入垃圾箱,之后机构继续移动。Р(3)行走机构转向Р 机构在工作过程中,小车体上方装有传感器,当发现有障碍物时,控制转向电机启动,进而控制校园捡拾垃圾机构转向。从而使小车避开障碍物。Р Р小车转向原理如下图:Р图3.2转向梯形Р3.2 方案设计Р(1)后轮驱动,前轮转向(★)Р(2)前轮驱动,前轮转向Р(3)四轮驱动,四轮转向Р 最终采用方案(1)进行设计Р3.2.1 后轮驱动原理(如下图)Р后轮驱动路线:Р 图3.3后轮驱动图Р 前轮转向原理(如下图)Р前轮转向路线:Р 3.4前轮转向图Р3.3 电动机选型Р选取为Z4系列的直流电动机。Р额定功率P=1.1kwР额定电压220v 额定转速450r/min电动机Р,Р 图3.5电机Р电机安装尺寸:Р机座号Р安装尺寸РAРC1РEРKРGРRРSРnР22Р200Р±1.05Р73±1.05Р40Р15Р14.8-0.12Р0±1.5Р12Р4-0.30РBРDРHРFРNРMРh3Р205Р±1.05Р18+0.014Р +0.02Р140-0.5Р5 -0.010Р-0.055Р130-0.040Р165Р4-0.30Р外形尺寸РpРb1Рb2РhРL1Р200Р194Р158Р314.5Р437Р3.4 设计链传动Р 图3.6链轮和链条Р链轮转速分别为:Р小链轮: 大链轮: 中心距a不小于300mmР3.4.1 选择链轮齿数Р传动比Р 假设链速Р 因为齿数一般大于等于17。所以取小链轮齿数21, 大链轮齿数Р3.4.2 确定链节数Lp
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