MATLAB机器人仿真程序

');Рsubplot(6,1,6);Рplot(t,qd(:,6));Рtitle('转动关节6');Рxlabel('时间/s');Рylabel('rad/s');Р5)机器人各关节转动角加速度仿真程序:(Rob5.m)Рt=[0:0.01:10];%产生时间向量РqA=[0 0 0 0 0 0]РqAB =[1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201];Р[q,qd,qdd]=jtraj(qA,qAB,t);Рfigure('name','up6机器人机械手各关节加速度曲线');Рsubplot(6,1,1);Рplot(t,qdd(:,1));Рtitle('关节1');Рxlabel('时间(s)');Рylabel('加速度(rad/s^2)');Рsubplot(6,1,2);Рplot(t,qdd(:,2));Рtitle('关节2');Рxlabel('时间(s)');Рylabel('加速度(rad/s^2)');Рsubplot(6,1,3);Рplot(t,qdd(:,3));Рtitle('关节3');Рxlabel('时间(s)');Рylabel('加速度(rad/s^2)')Рsubplot(6,1,4);Рplot(t,qdd(:,4));Рtitle('关节4');Рxlabel('时间(s)');Рylabel('加速度(rad/s^2)')Рsubplot(6,1,5);Рplot(t,qdd(:,5));Рtitle('关节5');Рxlabel('时间(s)');Рylabel('加速度(rad/s^2)')Рsubplot(6,1,6);Рplot(t,qdd(:,6));Рtitle('关节6');Рxlabel('时间(s)');Рylabel('加速度(rad/s^2)')