是利 用仿真开始产生的脉冲信号，然后利用锁定信号子组件把信 号锁定为一输出给传感器的检测触发信号。Р(2) 夹具拾取Р功能要求Р在输送链末端拾取产品Р在放置位置放置产品Р自动置位真空反馈信号Р实现过程Р创建一个信号控制吸盘的真空和吹起，在软件中用安装和拆除子 组件模拟吸盘的吸附和卸下产品的功能。首先需要对它们进行属 性的定义，发现安装和拆除的子对象暂时无法设置。Р创建一个传感器把传感器检测到的对象最为安装的子对象，把安 装的子对象作为拆除的子对象。由于安装的子对象还不存在所以 只用用属性连接进行设置。Р(3) 工作站逻辑Р① 就是把机器人系统中的io与输送链系统、工具系统中的io进行连接。РSmart 组件创建动态夹具Р设置工作站逻辑Р创建带轨迹的机器人系统Р查找IRB4600机器人对应的导轨并按照两者创建系统。Р示教两点并利用两点创建路径，同步到 RAPID 并仿真Р创建带变位机的机器人系统Р导入机器人、变位机、工件与夹具装置、创建底座，然后生成系统。Р在仿真选项卡中激活机械单元。Р创建路径并仿真，注意要激活和复位变位机。Р装配体搬运仿真功能Р用减法减去模型不需要的部分。Р利用一点法调整产品的 z 轴与另一个产品相同而其他坐标轴保持不变。Р⑶在大地创建一个圆柱体模型，放置到smarttool组件里，把smart安装在 机器人的法兰盘上。Р创建工具数据Р创建 4 个目标点并调整它们的方向Рsmarttool中创建一个输入信号diGrip和4个子组件：传感器、逻辑非、 安装、释放。Р在smartAssembly中创建一个输入信号diAssembly和3个子组件:2个面 传感器、安装Р在系统中创建第一个虚拟信号利用复制的方法创建第二个虚拟信号РRS 6.05 新功能РР28.Smart 组件介绍Р29.Yumi 的 smart 手爪指令讲解Р30.输送链跟踪仿真Р(1)Р(2)
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