冲输出线,用于输出PWM,蓝色线是控制板的GND的连接线,用于控制器与伺服器的共地作用。1的接线,1的41引脚,。其中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极,-),集电极连接到41引脚。-也就是14引脚必须要与控制器的GND连接,否则电机将不会转动。在位置模式下将伺服电机的GND(19脚)与控制器的GND单独连接,电机将不会转动。其他的线的连接方式见数据手册67页C3-1设定:P2-15,P2-16,P2-17都设定为0,消除初始状态下AL013的预警状态。P1-00:02,表示脉冲+方向控制方式P1-01:00,表位置控制模式P1-32:00,停止方式为立即停止模式P1-37:10,负载惯量与电机本身惯量比,在调试时自动估算。P1-44:电机齿轮比分子P1-45:电机齿轮比分母P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过程。计算公式是:分辨率(160000)/1圈脉冲数=P1-44/P1-45P2-10:01,伺服启动建议重启!要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存,然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。扭矩与位置混合模式说明:扭矩与位置的混合模式用于同时控制扭矩和位置,但是混合模式实际是两者的交替实现的,1的DI7(手册63页),也就是31引脚的置高与置低来实现的,置低是扭矩模式,置高是位置模式,混合模式的选择见数据手册的186页,DI7的功能划分见数据手册的219页的P2-16,P2-16对应DI7的功能划分,接线:接线方式实际是位置与扭矩模式的结合,+与VDD的短接。多出的线路的连接可见数据手册71页NPN晶体,共射级模式(SINK模式),内部电源模式以下接线图均为位置与扭矩混合模式的接线图,共5张:上图是混合模式的笔绘草图,与实际连线完全一样。1的17脚(VDD),35脚(PULL-HI),+)短接的图片上图是全局连线的概览图。
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