伺服电机教程

外接电阻方式? 外接制动单元方式? （3）大容量（11kw以上）————————电源再生方式? d 逆变回路：? 生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流，驱动马达。? 逆变模块采用IGBT开关元件。? e 动态制动器：? 具有在基极断路时，在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能，使之迅速停转的功能。Р1.2.1 伺服放大器主回路Р*Р第六页，共六十五页。РР1.2.2 伺服电机Р转矩特性Р三菱伺服电机属于永磁同步电机。?伺服电机的输出转矩与电流成正比?其从低速到高速都可以以恒定转矩运转Р思考：伺服电机与普通三相异步电机的区别？РРР连续运转区域Р瞬时运转区域Р*Р第七页，共六十五页。РР1.2.2 伺服电机Р编码器种类和结构Р*Р第八页，共六十五页。РР1.3.1 伺服放大器控制回路Р伺服控制回路РР位置环РР速度环РР电流环Р*Р第九页，共六十五页。РР位置控制处理流程РР1.3.1 伺服放大器控制回路Р假设脉冲指令为1个脉冲，输入时动作为：? ①偏差计数器成为+1? ②转变为1个脉冲对应的电压进入放大器? ③放大器产生SPWM波驱动马达旋转? ④编码器也相应旋转，发出1脉冲的震荡? ⑤1脉冲的震荡再次输入到偏差计数 器 ? 中，从原来的指令+1减去1脉冲的震 ? 荡，计数器值成为0? ⑥结果使DA转换输出0V到放大器，? 放大器使马达停止? ⑦完成1脉冲的定位Р*Р第十页，共六十五页。