自控原理综合设计题

s);>>grid因为所以对应射线角度为等线与根轨迹交点为系统的闭环传递函数为:根据根轨迹得出闭环传递函数,系统处于欠阻尼状态,暂态相应经过振荡,最终达到稳定。当a=1时同理,用Matlab软件绘制出根轨迹程序为:>>clear>>num=[0,1];>>den=[1,4,0];>>sys=tf(num,den);>>rlocus(sys)>>grid因为所以对应射线角度为等线与根轨迹交点为系统的闭环传递函数为:因为,所以系统为欠阻尼,向左出现振荡的形式,最后趋于稳定。如果希望闭环系统的共轭复数极点的阻尼比调节时间,位置调节器取为PD控制器,试设计PD控制,并选取一组参数使得系统满足性能指标,通过Matlab仿真计算系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应。解:设:PD控制器位置主反馈的开环传函:闭环传递函数超调量取估计值:得闭环传递函数单位阶跃响应程序为:>>num=[3,6]>>den=[1,5,8,6];>>step(num,den)单位斜坡响应:>>num=[3,6]>>den=[1,5,8,6,0];>>step(num,den)通过matlab多次调试后得到如下特性图:单位阶跃响应:单位斜坡响应:通过单位阶跃响应特性曲线得出,满足初始条件,并得到此时参数0.60.150.5将其代入最后得出符合题意条件的闭环系统的传递函数为:总结:通过此次做综合设计题,加深了我对自控原理综合应用题型的了解,更加提升了我们小组成员对存在问题时的探讨能力及团队协作能力。一个人的思考范围总是有限的,对于这类综合设计题我们小组成员采取了共同思考并提出各自的解题思路,通过各自计算最终找出正确的解题方法,如在做第(2)题时,我们事先想到的是通过人工计算,找出主导极点来进行降阶,最后我们通过多次计算无果,我们又采用计算工具Matlab,通过题目给定的条件,多次将估值参数代入,最终得到了满足条件的参数。