理性系统,从2轴到最大8轴稳定的运动控制周期(例:0.5~2ms); ü内置直接控制脉冲输入输出/模拟量输入输出的高速周期处理型引擎(例:从输入信息到控制输出1个周期0.5ms~2ms); ü轴控制间的控制周期的同步化、高速脉冲起动(最高25μs~)、高速模拟量输入输出(40μs)、高速计数器自锁(30μs)、高速浮动小数点演算等; ü模块化构造,可将枕包机中的理料、飞剪等环节程序模块化。 4.2三伺服枕式包装机的OMRON系统方案对于三伺服枕式包装机,FQM1是一款非常合适的运动控制器,配合OMRON的整套系统产品,构成一套完善的控制系统。 OMRON系统产品配置清单如表2: 表2OMRON系统产品配置清单 OMRON系统产品配置结构如图9:图9三伺服枕包机OC配置图 4.3控制系统的关键点 4.3.1主轴如上所述,在三伺服滚刀式枕包机中,轴和轴之间的动作需要保持同步或相互协调,因此就需要定义一根轴作为主轴,其余轴都以它为参照,进行同步跟随或凸轮定位。主轴可以用实际存在的三根轴中的一根来定义,也可以用虚轴来定义,定义成虚轴的优势在于可以省去控制器对主轴位置的判断处理时间。由于FQM1支持虚轴功能,因此在这里我们定义一根虚轴为主轴。本文中的虚轴实际上使用了一个MMP模块的实际脉冲输出通道(脉冲输出2),设置方式如图10:图10MMP模块设置图操作模式为绝对脉冲(环形模式),循环最大计数:30000。使用SPED指令直接输出脉冲每到脉冲值到30000时自动清零。也就是每发送30000个脉冲相当于包装一个包装物,可以根据包装速度计算出发送的脉冲频率。 4.3.2横封横切轴的位置控制由于本设备使用电子凸轮代替了机械凸轮结构,其速度分为两段速,因此采用APR指令与PULS指令结合应用的方式对横封横切轴进行控制。首先计算出横封切刀的运行曲线跟虚轴脉冲的对应关系,对应关系如图11所示:
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