程控制器的杆结构与数控铣床的伺服轴结合起来,研制出了第一台通用机械手。这种机械手可以通过让其沿一系列点运动,将运动位置以数字形式存贮起来,动作执行时,使伺服系统驱动机械手各关节轴来再现这些位置,从而让机械手完成一些简单的工作。正是由于这个机械手具有了编程示教再现功能,因此许多人把它作为现代工业机器人产生的标志。在随后的生产应用中,为了适应各种不同用途需要,相继出现了直角坐标、关节坐标、极坐标等许多种不同结构的机器人。与第一代示教再现型机器人不同,第二代机器人是具有感觉功能的适应控制机器人。这种机器人带有传感器,能感知环境和对象的情况,以控制自身动作的变化。在机器人视觉、触觉研究的同时,机器人其他感觉功能的开发也已经开始,对机器人的接近觉、听觉以及会话等功能都进行了研究,并取得了一定的成果。而且这种有感知功能的机器人开始被应用于工业生产中的焊接、成型及机械加工等作业。智能机器人被人们称为第三代机器人,它是能利用感觉和识别功能做决策行动的机器人。从七十年代后期开始,人们对智能机器人的规划生成系统(问题解决系统,路径搜索等),环境的理解系统(感觉智能,包括视觉,触觉等),知识获得与利用系统(知识工程和专家系统等),人机接口系统,运动系统等问题展开了更加广泛、深入地研究。智能机器人的研究是一个艰巨而又广泛的问题,随着研究的不断深入,相关科学的飞速发展(如第五代智能计算机),具有智能的机器人在不久的将来一定会出现。纵观机器人的发展过程,可以看出,自从机器人在五十年代诞生以来,在短短的四十多年里由于各种有关技术的发展,特别是自动控制技术、集成电路技术及微型计算机技术的应用,在国际形式的推动下,各国在经济上和科技上展开激烈的竞争,机器人的生产和应用随之得到了迅速的发展。它经历了第一代工业机器人的研究、实用化、普及,第二代感知功能机器人的研究、实用化,以及第三代智能机器人的研究等各个阶段。
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