以选择干簧管检测起跑线比较恰当。干簧管的通断产生中断信号,从而判断出起点位置。Р3 路径识别系统的软件设计Р软件系统主要包括单片机采样系统模块和路径识别控制模块。虽然历年以来的赛道都各不相同,但可以粗略的将赛道分几个类型:直道、弯道、小s弯道、大s弯道和交叉弯。Р为了让智能车可以将赛道区分开来,在不同的地方应用不同的策略,将其流程图规划如下:循环比较出当前的中心位置Р进行预处理,进行赛道模式的预判Р根据预判进入相应的模式Р对舵机数据进行分析记录分析Р分析是否是S型弯道,长弯道并进行相应的控制Р跳出模式,进行下一次判断Р系统初始化Р进行小车姿态调整Р路径信息采集Р图3-1 道路识别系统流程图Р4 系统的整体调试Р调试是一个功能实现的过程,是一个逐步把理论实体化的过程。在整个智能车路径识别系统的调试中,应依次进行了硬件和软件的调试。Р硬件的调试相对于软件的调试更提前,通常将硬件系统参数固定。对于软件的调试可以通过无线串口与计算机之间的链接,可以获得智能车的相关参数,如舵机的中心、舵机的左右极限。相应的硬件决定了软件的编写和运行,具有唯一性和不可移植性。只有对所编写的程序进行不断的调试和优化,及时的掌握软件的进程,才能使得软件程序相对硬件整体为最优化程序。Р参考文献:Р1、张阳、腾勤,《嵌入式系统设计基于HCS12的》,电子工业出版社, 2010。Р2、马仕伯、马旭、卓晴,基于磁场检测的寻线小车传感器布局研究,清华大学出版社,2009。Р3、“飞思卡尔”竞赛秘书处,电磁组竞赛车模路经检测设计参考方案,2010。Р4、邵贝贝.《单片机嵌入式应用的在线开发方法》.清华大学出版社,2007。Р5、卓晴,黄开胜,邵贝贝.《学做智能车——挑战“飞思卡尔”杯》.北京航空航天大学出版社,2007。Р6、薛涛,宫辉,曾鸣,龚光华,邵贝贝.《单片机与嵌入式系统开发方法》.清华大学出版社,2007。
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