的单位阶跃响应曲线Р三、实验原理Р1、单回路控制系统Р Р2、串级控制系统Р主控制器为PI控制规律,Kp=3.5,Ti=41。副控制器为P控制规律,调节阀Kv=2.5。Р四、实验要求Р1、设计实验方案Р2、在Simulink环境下,完成两种单回路控制系统仿真图及阶跃响应曲线。Р3、在Simulink环境下,完成串级控制系统仿真图及阶跃响应曲线。Р实验三补偿控制系统仿真Р一、实验目的Р1、进一步理解前馈—反馈控制系统的结构;Р2、加深对系统性能和整定方法的理解。Р二、实验内容Р已知前馈-反馈控制系统中控制通道和干扰通道的传递函数分别为:Р假设反馈控制器采取PI控制,试整定该系统。Р三、实验原理Р(1)根据前馈—反馈控制系统的方框图,利用题目的传递函数建立如图4.1所示系统的Simulink仿真模型。图中PID Controller模块(PID Controller)复制于Simulink的扩展模块库Simulink Extras中,它们的参数分别设置为Kc、Ki和0。Р 图4.1 前馈—反馈控制系统的Simulink仿真图РSum的调整:1++改成++1Р(2)断开图中开关switch1和switch2,使系统处于无干扰的反馈运行状态下,按照反馈控制系统方法整定该系统的反馈控制器的参数,直到得到满意的结果,单位阶跃响应如图4.2所示(Kc=1.6;Ki=0.618)Р(3)由于系统干扰通道和控制通道的传递函数已知,故前馈控制器的传递函数可直接求得,即:Р(4)闭合开关switch1和switch2,并将switch分别置于左侧和右侧,即前馈-反馈控制系统在脉冲(时间为t=30—50,幅值为0.5)和随机噪声干扰作用下的阶跃响应如图4.3、4.4所示。(噪声Noise Power 0.1; sample time 0.1 )Р Р图4.3 脉冲干扰Р Р 图4.4 随机噪声干扰
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